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齒輪
關于齒輪，據說在希臘時代就有了很多設想。希臘著名學者亞里土多德和阿基米德都研究過齒輪。希臘有名的發明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪嚙合，他把這種機構應用到刻漏上。這約是公元前150年的事。
在公元前100年，亞歷山人的發明家赫倫發明了里程計，在里程計中使用了齒輪。
公元1世紀時，羅馬的建筑家畢多畢斯制作的水車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。
到14世紀，開始在鐘表上使用齒輪。
歷世紀的大藝術家達?芬奇發明了許多機械，也使用了齒輪。但這個時一期的齒輪與銷輪一樣，齒與齒之間不能很好地嚙合。這樣，只能加大齒與齒之間的空隙，而這種過大的間隙必然會產生松弛的現象。
后來，為了使齒輪做得精確，希望通過計算方法得到齒輪的形狀。因而，數學家們也參加了齒輪研究工作。
1674年，丹麥天文學家雷米爾發表了關于制造齒輪的基準曲線(擺線)的論述。1766年，法國的數學家卡諾又發表了更詳細的論述。1767年，瑞士數學家歐拉對漸開線原理發表了新的研究見解。
1837年，英國的威列斯創造了制造漸開線齒輪的簡單方法。這樣，在生產中漸開線齒輪取代了擺線齒輪，應用日趨廣泛。